MPU 6500 六軸感測器

目前使用的板子為MPU9250，九軸。呼叫函式庫為 MPU6050。

包含三軸偵測重力加速度，可用來辨識傾斜角度。故水平旋轉無法辨識。

三軸偵測轉速，停止時轉速為零，故無法用來偵測停止轉角為何。

MPU6500使用IIC傳輸，接到Arduino上的SCL和SDA。

圖　MPU6500 接腳，只需接 VCC (3V~5V), GND, SCL, SDA

圖　Arduino 接腳，SCL, SDA可接A4, A5，或右上角AREF上方的兩個插孔

圖　D1 mini接腳，SCL, SDA接D1, D2

以下為Arduino 程式碼，可在Arduino UNO 及 D1 mini 執行

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1. #include <I2Cdev.h>
2. #include <MPU6050.h>
3. #include "Wire.h"
4. 
   
5. MPU6050 flagMPU6050;
6. int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;  // 16位元帶號數
7. int Ax, Ay, Az, Gx, Gy, Gz;
8. 
   
9. // setup() 會先被執行且只會執行一次
10. void setup() {
11.   flagMPU6050.initialize();     // 初始化
12. 
    
13.   Serial.begin(9600);
14.   pinMode(D4, OUTPUT);
15.   Wire.begin();
16. }
17. 
    
18. void loop() {
19. 
    
20.   flagMPU6050.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);   // 取得六軸資料
21. //  flagMPU6050.getAcceleration(&ax, &ay, &az);           // 取得三軸加速度
22. //  flagMPU6050.getRotation(&gx, &gy, &gz);           // 取得三軸轉速
23. //  flagMPU6050.getAccelerationX();               // 僅取得 x軸加速度
24. //  flagMPU6050.getRotationX();                   // 僅取得 x軸轉速
25. 
    
26.   Ax = int(ax * 2.0 / 32.768);    // 把16位元的資料，轉換為2G m/s^2
27.   Ay = int(ay * 2.0 / 32.768);    // 把16位元的資料，轉換為2G m/s^2
28.   Az = int(az * 2.0 / 32.768);    // 把16位元的資料，轉換為2G m/s^2
29.   Gx = int(gx * 2.0 / 250);    // 把16位元的資料，轉換為轉速
30.   Gy = int(gy * 2.0 / 250);    // 把16位元的資料，轉換為轉速
31.   Gz = int(gz * 2.0 / 250);    // 把16位元的資料，轉換為轉速
32.   
33.   Serial.print(String(u8"　　ax: ") +String(Ax));
34.   Serial.print(String(u8",  ay: ") +String(Ay));
35.   Serial.print(String(u8",  az: ") +String(Az));
36. //  Serial.print(String(u8",  gx: ") +String(Gx));
37. //  Serial.print(String(u8",  gy: ") +String(Gy));  // 目前測試無輸出
38. //  Serial.print(String(u8",  gz: ") +String(Gz));  // 目前測試無輸出
39.   Serial.println(" ");
40.   
41.   delay(100);   // 取得資料間隔
42. }